智能物流搬运小车与充电桩的充电与通讯方式有哪些？

AGV搬运小车与充电桩进行对接时，需要采用辅助装置进行定位与校准，只有实现充电机构与受电机构精准对接后，才能实现充电，在与充电桩进行通讯时，充电桩需要获取AGV车载设备的信息，特另是电池信息，此时需要通过通讯才能启动，监督电池电压，电流等各项参数，能更好监督AGV的各系统的状态，当然，只是对于充电功能而言，AGV不一定需要与充电桩进行电池信息的通讯，可以采用盲充方式，这种方式可以利用充电桩对电池电压与电流的输出状态进行判断，从而确定电池充电情况，好比目前市面很多汽车共享充电桩一样，不需要电池通讯。

一、对接方式

1. 自动导引对接

AGV搬运小车通常配备有导航系统，能够根据预设的路径准确地行驶到充电桩的位置。当接近充电桩时，AGV通过传感器（如激光传感器、视觉传感器等）检测充电桩的位置和姿态，然后调整自身的位置和角度，实现精确对接。

一些先进的 AGV 还可以利用高精度地图和定位技术，更加准确地找到充电桩并进行对接。

2. 机械对接结构

AGV 和充电桩通常设计有特定的机械对接结构，以确保稳定的连接。例如，AGV 可能配备有充电插头，充电桩上则有相应的插座。当 AGV 靠近充电桩时，充电插头会自动插入插座，实现电气连接。

市场上AGV通常采用多种通讯方式，以下是常见的几种：

1、无线通讯：

Wi-F：具有网络通讯的各项特点，如速度快、扩展方便、兼容性好、与其他系统连接便捷、成本低。适用于各种路径、各种导引方式、环境较复杂、区域较大的场合，是目前管理机器人控制系统和AGV之间常见的通信方式，已广泛应用于智慧物流和智能制造项目。

蓝牙：AGV和充电桩可以通过蓝牙进行短距离通讯。AGV在接近充电桩时，通过蓝牙发送充电请求信号，充电桩接收到信号后进行响应，并开始准备充电。蓝牙通讯具有低功耗、低成本的优点，但通讯距离相对较短。

无线电通讯：有着良好的空间覆盖范围，对一般的遮挡干扰不敏感；安装简单，容易保护；室外效果更好。缺点是使用频率需许可，同一个系统内的所有AGV和地面基站需统一用一种频率，易受其它无线电设备干扰。

5G通讯：5G技术的快速发展为AGV带来了新的机遇。5G通讯将传输延时降低到10ms以内，降低了车辆控制通信时延，使AGV运行更加稳定；并且能够将相机和激光传感器采集到的数据通过5G传送至云端，采用边缘计算实时获取定位信息，速度更快、动作更流畅、效率更高。

2、有线通讯：

CAN通讯：CAN接口相对于RS485/RS232通信速度更快，延时更小、响应更快，诊断更丰富等特点，因此被广泛应用。

RS232通讯：可用于AGV与某些特定设备或传感器之间的数据传输，例如一些用于定位、驻车等应用的RFID传感器就可以通过RS232通讯联机。

RS485通讯：在一些需要长距离传输数据的场景中可能会使用，它具有较好的抗干扰能力和较远的传输距离。

以太网通讯：以太网通讯可以实现高速数据传输和与其他网络设备的连接，常用于对通讯速度和带宽要求较高的场合。

最后，无线通讯事实是上电池或者其它车载设备通过有线连接与车载内部系统进行信息通讯，最后转为无线方式与外部充电桩进行通讯，目前WIFI通讯较为流行，应用也较为普度。

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